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一種飛行控制系統及無人機.pdf

摘要
申請專利號:

CN201610652001.3

申請日:

2016.08.10

公開號:

CN106303014A

公開日:

2017.01.04

當前法律狀態:

實審

有效性:

審中

法律詳情: 實質審查的生效IPC(主分類):H04M 1/725申請日:20160810|||公開
IPC分類號: H04M1/725; G08C17/02 主分類號: H04M1/725
申請人: 樂視控股(北京)有限公司; 樂視移動智能信息技術(北京)有限公司
發明人: 吳君安
地址: 100025 北京市朝陽區姚家園路105號3號樓10層1102
優先權:
專利代理機構: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444 代理人: 王剛;龔敏
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201610652001.3

授權公告號:

|||

法律狀態公告日:

2017.02.01|||2017.01.04

法律狀態類型:

實質審查的生效|||公開

摘要

本申請提供了一種飛行控制系統及無人機。本發明實施例的飛行控制系統包括移動設備、近場通信控制器、驅動器、飛行器執行機構和電源系統,移動設備與近場通信控制器以無線方式相連,驅動器分別與近場通信控制器和飛行器執行機構以有線方式相連,電源系統分別與近場通信控制器、驅動器和飛行器執行機構相連。通過移動設備代替了飛行控制系統所需的部分硬件和模塊,從而簡化了飛行控制系統的結構,降低了成本,并且由于移動設備能夠進行遠距離的無線通信,因此大大延長了無人機的遙控距離,進而拓展了無人機的應用范圍。因此,本發明實施例提供的技術方案能夠解決現有技術中無人機的飛行控制系統復雜、成本高、無人機的遙控距離短的問題。

權利要求書

1.一種飛行控制系統,應用于無人機,其特征在于,包括移動設備、近場通信控制器、驅
動器、飛行器執行機構和電源系統,所述移動設備與所述近場通信控制器以無線方式相連,
所述驅動器分別與所述近場通信控制器和所述飛行器執行機構以有線方式相連,所述電源
系統分別與所述近場通信控制器、驅動器和飛行器執行機構相連。
2.根據權利要求1所述的飛行控制系統,其特征在于,所述移動設備內設置有無線通信
模塊、近場通信模塊、陀螺儀、加速度計、磁傳感器和導航衛星接收機,所述近場通信模塊與
所述近場通信控制器以無線方式相連。
3.根據權利要求2所述的飛行控制系統,其特征在于,所述近場通信模塊包括藍牙模
塊、WIFI模塊、UWB模塊和/或ZigBee模塊。
4.根據權利要求1所述的飛行控制系統,其特征在于,所述近場通信控制器為藍牙控制
器、WIFI控制器、UWB控制器或ZigBee控制器。
5.根據權利要求1所述的飛行控制系統,其特征在于,所述移動設備為手機或平板電
腦。
6.一種無人機,其特征在于,包括權利要求1~5任一項所述的飛行控制系統。
7.根據權利要求6所述的無人機,其特征在于,所述無人機為多旋翼無人機。
8.一種基于權利要求1所述的飛行控制系統的飛行控制方法,其特征在于,包括:
獲取飛行器的當前飛行姿態和位置信息;
根據所述當前飛行姿態和位置信息生成控制信號;
將所述控制信號以無線方式發送給所述飛行器,以使所述飛行器按照所述控制信號調
整飛行姿態及航向。
9.一種飛行控制裝置,其特征在于,包括:
獲取模塊,用于獲取飛行器的當前飛行姿態和位置信息;
生成模塊,用于根據所述獲取模塊獲取的當前飛行姿態和位置信息生成控制信號;
第一發送模塊,用于將所述生成模塊生成的所述控制信號以無線方式發送給所述飛行
器,以使所述飛行器按照所述控制信號調整飛行姿態及航向。
10.一種基于權利要求1所述的飛行控制系統的飛行控制方法,其特征在于,包括:
通過遠距離通信接收地面指揮站的飛行遙控指令;
以無線方式發送所述飛行遙控指令給飛行器,以控制所述飛行器的飛行姿態及航向。
11.一種飛行控制裝置,其特征在于,包括:
接收模塊,用于通過遠距離通信接收地面指揮站的飛行遙控指令;
第二發送模塊,用于以無線方式發送所述接收模塊接收的所述飛行遙控指令給飛行
器,以控制所述飛行器的飛行姿態及航向。
12.一種移動設備,其特征在于,包括權利要求9和/或11所述的飛行控制裝置。
13.根據權利要求12所述的移動設備,其特征在于,所述移動設備為手機或平板電腦。

說明書

一種飛行控制系統及無人機

技術領域

本發明涉及通信領域,尤其涉及一種飛行控制系統及無人機。

背景技術

UAV(Unmanned Aerial Vehicle,無人駕駛飛機)簡稱無人機,是利用無線電遙控
設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。從技術角度定義,無人機可以分為無人固
定翼機、無人垂直起降機、無人飛艇、無人直升機、無人多旋翼飛行器、無人傘翼機等。

其中,多旋翼無人機屬于新興技術、高新前沿科技產業。隨著科技的發展,無人機
除用于軍事用途外,在民用領域的應用范圍也越來越廣闊。由于無人機具有運行成本低、無
傷亡風險、機動性能好、可進行超視距飛行、使用方便高效等特點,目前已被成功應用于影
視航拍、測繪航測、高壓線巡查、遠程監控、救災救援、農藥噴灑、商業表演等領域,越來越多
的行業正希望用無人機取代傳統的人工作業方式。

無人機上設置有飛行控制系統,用以控制無人機的飛行。目前,市場上的多旋翼無
人機多采用微控制器作為無人機飛行控制系統。如圖1所示,現有技術中多旋翼無人機的飛
行控制系統包括微控制器、加速度傳感器、陀螺儀、磁傳感器、導航衛星接收機、無線遙控模
塊、電機驅動和飛行執行機構(圖1中為電機)。其中,無線遙控模塊一般都是近距離通信模
塊,因此遙控距離被限制在近距離通信技術所允許的范圍內。

在實現本發明過程中,發明人發現現有技術中至少存在如下問題:

無人機的飛行控制系統比較復雜,而且成本也較高,同時無人機的遙控距離也比
較短。

發明內容

有鑒于此,本發明實施例提供了一種飛行控制系統及無人機,用以解決現有技術
中無人機的飛行控制系統復雜、成本高、無人機的遙控距離短的問題。

一方面,本發明實施例提供了一種飛行控制系統,應用于無人機,包括移動設備、
近場通信控制器、驅動器、飛行器執行機構和電源系統,所述移動設備與所述近場通信控制
器以無線方式相連,所述驅動器分別與所述近場通信控制器和所述飛行器執行機構以有線
方式相連,所述電源系統分別與所述近場通信控制器、驅動器和飛行器執行機構相連。

如上所述的方面和任一可能的實現方式,進一步提供一種實現方式,所述移動設
備內設置有無線通信模塊、近場通信模塊、陀螺儀、加速度計、磁傳感器和導航衛星接收機,
所述近場通信模塊與所述近場通信控制器以無線方式相連。

如上所述的方面和任一可能的實現方式,進一步提供一種實現方式,所述近場通
信模塊包括藍牙模塊、WIFI模塊、UWB模塊和/或ZigBee模塊。

如上所述的方面和任一可能的實現方式,進一步提供一種實現方式,所述近場通
信控制器為藍牙控制器、WIFI控制器、UWB控制器或ZigBee控制器。

如上所述的方面和任一可能的實現方式,進一步提供一種實現方式,所述移動設
備為手機或平板電腦。

上述技術方案中的一個技術方案具有如下有益效果:

本發明實施例的飛行控制系統,采用移動設備作為組成部分,通過移動設備代替
了飛行控制系統所需的部分硬件和模塊,從而簡化了飛行控制系統的結構,降低了成本,并
且由于移動設備能夠進行遠距離的無線通信,因此大大延長了無人機的遙控距離,進而拓
展了無人機的應用范圍。

另一方面,本發明實施例提供了一種無人機,包括前述任一項所述的飛行控制系
統。

如上所述的方面和任一可能的實現方式,進一步提供一種實現方式,所述無人機
為多旋翼無人機。

上述技術方案中的一個技術方案具有如下有益效果:

本發明實施例的無人機,通過采用移動設備作為飛行控制系統的組成部分,可以
利用移動設備已有的部件或模塊代替飛行控制系統的一些組成部分,從而降低了成本,并
且利用移動設備本身具有的遠距離通信功能大大增加了遙控距離。

另一方面,本發明實施例提供了一種基于前述的飛行控制系統的飛行控制方法,
包括:

獲取飛行器的當前飛行姿態和位置信息;

根據所述當前飛行姿態和位置信息生成控制信號;

將所述控制信號以無線方式發送給所述飛行器,以使所述飛行器按照所述控制信
號調整飛行姿態及航向。

上述技術方案中的一個技術方案具有如下有益效果:

本發明實施例的飛行控制方法,應用于移動設備中,使移動設備能夠作為飛行控
制系統的組成部分,從而有助于簡化飛行控制系統的結構,降低飛行控制系統的成本。

另一方面,本發明實施例提供了一種飛行控制裝置,包括:

獲取模塊,用于獲取飛行器的當前飛行姿態和位置信息;

生成模塊,用于根據所述獲取模塊獲取的當前飛行姿態和位置信息生成控制信
號;

第一發送模塊,用于將所述生成模塊生成的所述控制信號以無線方式發送給所述
飛行器,以使所述飛行器按照所述控制信號調整飛行姿態及航向。

上述技術方案中的一個技術方案具有如下有益效果:

本發明實施例的飛行控制裝置,應用于移動設備中,使移動設備能夠作為飛行控
制系統的組成部分,從而有助于簡化飛行控制系統的結構,降低飛行控制系統的成本。

另一方面,本發明實施例提供了一種基于前述的飛行控制系統的飛行控制方法,
包括:

通過遠距離通信接收地面指揮站的飛行遙控指令;

以無線方式發送所述飛行遙控指令給飛行器,以控制所述飛行器的飛行姿態及航
向。

上述技術方案中的一個技術方案具有如下有益效果:

本發明實施例的飛行控制方法,應用于移動設備,能夠通過遠距離通信接收地面
指揮站的飛行遙控指令,從而使得無人機的遙控距離大大增加,進而有助于拓展無人機的
應用范圍。

另一方面,本發明實施例提供了一種飛行控制裝置,包括:

接收模塊,用于通過遠距離通信接收地面指揮站的飛行遙控指令;

第二發送模塊,用于以無線方式發送所述接收模塊接收的所述飛行遙控指令給飛
行器,以控制所述飛行器的飛行姿態及航向。

上述技術方案中的一個技術方案具有如下有益效果:

本發明實施例的飛行控制裝置,應用于移動設備,能夠通過遠距離通信接收地面
指揮站的飛行遙控指令,從而使得無人機的遙控距離大大增加,進而有助于拓展無人機的
應用范圍。

另一方面,本發明實施例提供了一種移動設備,包括前述的飛行控制裝置。

如上所述的方面和任一可能的實現方式,進一步提供一種實現方式,所述移動設
備為手機或平板電腦。

上述技術方案中的一個技術方案具有如下有益效果:

本發明實施例的移動設備中包括飛行控制裝置,能夠應用于無人機等飛行器的飛
行控制系統,有助于簡化飛行控制系統的結構,降低飛行控制系統的成本,并且能夠通過遠
距離通信接收地面指揮站的飛行遙控指令,從而使得無人機等飛行器的遙控距離大大增
加,進而有助于拓展無人機等飛行器的應用范圍。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案,下面將對實施例中所需要使用的附
圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例,對于本領域
普通技術人員來講,在不付出創造性勞動性的前提下,還可以根據這些附圖獲得其它的附
圖。

圖1是現有技術中多旋翼無人機的飛行控制系統的系統架構圖;

圖2是本發明實施例所提供的飛行控制系統的系統架構圖;

圖3是圖2中移動設備210的結構框圖。

圖4是本發明實施例所提供的無人機的結構框圖。

圖5是本發明實施例所提供的飛行控制方法的流程圖之一。

圖6是本發明實施例所提供的飛行控制裝置的功能方塊圖之一。

圖7是本發明實施例所提供的飛行控制方法的流程圖之二。

圖8是本發明實施例所提供的飛行控制裝置的功能方塊圖之二。

圖9是本發明實施例所提供的移動設備的功能方塊圖。

圖10是本發明實施例所提供的移動設備900的一種硬件結構示意圖。

具體實施方式

為了更好的理解本發明的技術方案,下面結合附圖對本發明實施例進行詳細描
述。

應當明確,所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例,而不是全部的實施例。基
于本發明中的實施例,本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其
它實施例,都屬于本發明保護的范圍。

在本發明實施例中使用的術語是僅僅出于描述特定實施例的目的,而非旨在限制
本發明。在本發明實施例和所附權利要求書中所使用的單數形式的“一種”、“所述”和“該”
也旨在包括多數形式,除非上下文清楚地表示其他含義。

應當理解,本文中使用的術語“和/或”僅僅是一種描述關聯對象的關聯關系,表示
可以存在三種關系,例如,A和/或B,可以表示:單獨存在A,同時存在A和B,單獨存在B這三種
情況。另外,本文中字符“/”,一般表示前后關聯對象是一種“或”的關系。

應當理解,盡管在本發明實施例中可能采用術語第一、第二、第三等來描述XXX,但
這些XXX不應限于這些術語。這些術語僅用來將XXX彼此區分開。例如,在不脫離本發明實施
例范圍的情況下,第一XXX也可以被稱為第二XXX,類似地,第二XXX也可以被稱為第一XXX。

取決于語境,如在此所使用的詞語“如果”可以被解釋成為“在……時”或“當……
時”或“響應于確定”或“響應于檢測”。類似地,取決于語境,短語“如果確定”或“如果檢測
(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當確定時”或“響應于確定”或“當檢測(陳述的條件
或事件)時”或“響應于檢測(陳述的條件或事件)”。

實施例一

本發明實施例給出一種飛行控制系統,請參考圖1,其為本發明實施例所提供的飛
行控制系統的系統架構圖,如圖1所示,該飛行控制系統200可以包括移動設備210、近場通
信控制器220、驅動器230、飛行器執行機構240和電源系統250,其中,移動設備210與近場通
信控制器220以無線方式相連,驅動器230分別與近場通信控制器220和飛行器執行機構240
以有線方式相連,電源系統250分別與近場通信控制器220、驅動器230和飛行器執行機構
240相連。

本發明實施例的飛行控制系統可以應用于無人機,例如多旋翼無人機等。

其中,驅動器230用于根據近場通信控制器220傳遞的控制信號控制飛行器執行機
構240。通常,飛行器執行機構240為電機,而相應地,驅動器230為電機驅動器。在飛行控制
系統200中,可以有多個驅動器230和多個飛行器執行機構240,驅動器230和飛行器執行機
構240的數量通常是相等的。

圖3是圖2中移動設備210的結構框圖。參見圖3,移動設備210內可以設置有無線通
信模塊211、近場通信模塊212、陀螺儀213、加速度計214、磁傳感器215和導航衛星接收機
216,其中,近場通信模塊212與近場通信控制器220以無線方式相連。無線通信模塊211、近
場通信模塊212、陀螺儀213、加速度計214、磁傳感器215和導航衛星接收機216都與移動設
備210的處理器相連。

移動設備210自身也可以具有存儲器、觸控屏等,可以用于存儲和顯示無人機的飛
行數據。

其中,無線通信模塊211可以是蜂窩無線網絡模塊、4G模塊、3G模塊等。無線通信模
塊的通信距離長,遠遠超出近場通信的范圍。

其中,近場通信模塊212可以包括藍牙模塊、WIFI模塊、UWB(Ultra Wideband,超寬
帶)模塊、ZigBee模塊。

相應地,近場通信控制器可以是藍牙控制器、WIFI控制器、UWB控制器或ZigBee控
制器等。近場通信模塊與近場通信控制器以相同的近距離無線通信技術進行通信。例如,當
近場通信模塊包括藍牙模塊和WIFI模塊時,近場通信控制器可以是藍牙控制器也可以是
WIFI控制器,當近場通信模塊包括藍牙模塊、WIFI模塊、UWB模塊、ZigBee模塊時,近場通信
控制器可以是藍牙控制器、WIFI控制器、UWB控制器或ZigBee控制器中的任意一種。

其中,陀螺儀213一般為3軸陀螺儀,加速度計214一般為3軸加速度計,磁傳感器
215一般為3軸磁傳感器。

其中,導航衛星接收機216可以包括GPS(Global Positioning System,全球定位
系統)模塊、Beidou模塊、GNSS(Global Navigation Satellite System,全球導航衛星系
統)模塊等。

其中,移動設備210可以是手機、平板電腦等。

本發明實施例的飛行控制系統的一種工作過程如下:

移動設備210獲取飛行器(這里為無人機)的飛行姿態和位置信息,然后根據獲取
的飛行姿態和位置信息生成控制信號;

移動設備210將控制信號通過無線方式(例如藍牙、WIFI、UWB、ZigBee等)發送給近
場通信控制器220;

近場通信控制器220接收到控制信號后,將控制信號發送給驅動器230,驅動器230
根據控制信號驅動相應的飛行器執行機構240,以調整飛行器的飛行姿態和航向。

本發明實施例的飛行控制系統的另一種工作過程如下:

移動設備210接收(通過無線通信模塊211)地面指揮站發送的飛行遙控指令;

移動設備210發送(通過近場通信模塊212)該飛行遙控指令給近場通信控制器
220;

近場通信控制器220接收到飛行遙控指令后,將飛行遙控指令發送給驅動器230,
驅動器230根據飛行遙控指令驅動相應的飛行器執行機構240,以控制飛行器的飛行姿態和
航向。

其中,電源系統250用于為近場通信控制器220、驅動器230和飛行器執行機構240
供電。

移動設備是當前應用非常廣泛的便攜式設備,例如手機、平板電腦等。當前移動設
備的功能已非常強大,移動設備內部一般都已設置有無線通信模塊、近場通信模塊、陀螺
儀、加速度計、磁傳感器和導航衛星接收機,不需要對移動設備作任何硬件上的修改就可以
應用于無人機的飛行控制系統中。同時,移動設備具有體積小巧、輕薄的特點,對于無人機
的總體重量沒有影響。

由于移動設備中集成了或者說設置了飛行控制系統所需要的一些硬件,因此無人
機的飛行控制系統就可以不用再設計這些硬件,而用移動設備代替即可。這樣,飛行控制系
統的結構就大大地簡化了,同時也極大地降低了飛行控制系統的成本。

移動設備不僅能夠代替無人機飛行控制系統的一部分硬件,而且由于移動設備自
身所具有的無線通信模塊通信距離長,遠遠超出近場通信的范圍,所以當用移動設備來作
為飛行控制系統的組成部分時,無人機能夠接收很遠處的地面指揮站的飛行遙控指令以及
將無人機的飛行數據傳輸給該地面指揮站,從而達到對無人機的更遠距離的遙控。

在使用時,可以將移動設備固定在無人機上。例如,無人機上可以設置卡槽或卡座
等機構,以便固定移動設備,也可以不設置任何移動設備固定機構,而是在需要時直接將移
動設備粘連在無人機上。在無人機不執行任務的情況下,可以將移動設備從無人機上拆下
來,仍然作為普通的移動設備使用。

可見,本發明實施例的飛行控制系統,采用移動設備作為組成部分,通過移動設備
代替了飛行控制系統所需的部分硬件和模塊,從而簡化了飛行控制系統的結構,降低了成
本,并且由于移動設備能夠進行遠距離的無線通信,因此大大延長了無人機的遙控距離,進
而拓展了無人機的應用范圍。

實施例二

圖4是本發明實施例所提供的無人機的結構框圖。

參見圖4,本發明實施例中,無人機400中可以包括飛行控制系統200。

其中,無人機400可以是多旋翼無人機,也可以是其他類型的可使用上述飛行控制
系統200的無人機。

其中,飛行控制系統200在前述的實施例一中已有說明,此處不再贅述。

飛行控制系統是無人機的重要組成部分,在采用前述的飛行控制系統200后,一方
面,由于移動設備的使用而使飛行控制系統的結構簡化從而使得飛行控制系統的成本降
低,而飛行控制系統的成本的降低又使得無人機的成本隨之降低。另一方面,由于飛行控制
系統中的移動設備本身所具有的無線通信模塊通信距離長,因此無人機能夠接收很遠處的
地面指揮站的飛行遙控指令以及將無人機的飛行數據傳輸給該地面指揮站,可見,包括飛
行控制系統200的無人機400的遙控距離得到了大幅度的延長。

綜上,本發明實施例的無人機,通過采用移動設備作為飛行控制系統的組成部分,
可以利用移動設備已有的部件或模塊代替飛行控制系統的一些組成部分,從而降低了成
本,并且利用移動設備本身具有的遠距離通信功能大大增加了遙控距離。

實施例三

本發明實施例提供了一種飛行控制方法,該飛行控制方法基于前述實施例一中的
飛行控制系統。該飛行控制方法可以應用于前述實施例一中的飛行控制系統中的移動設
備。

圖5是本發明實施例所提供的飛行控制方法的流程圖之一。參見圖5,本實施例中,
飛行控制方法可以包括如下步驟:

步驟S501,獲取飛行器的當前飛行姿態和位置信息;

在飛行控制系統中,移動設備可以通過加速度計、陀螺儀和磁傳感器獲取飛行器
的當前飛行姿態的數據,通過導航衛星接收機獲得飛行器的當前位置信息。其中,加速度計
用于檢測飛行器的三坐標軸上的加速度,陀螺儀用于檢測飛行器三坐標的軸向的旋轉角速
率,磁傳感器用于檢測飛行器三軸地磁的方向角。

步驟S502,根據獲取的當前飛行姿態和位置信息生成控制信號;

移動設備可以參考飛行器的預期飛行姿態,對照飛行器的當前飛行姿態和位置信
息來生成控制信號,其中,控制信號使得飛行器的飛行姿態可以被調整到上述的預期飛行
姿態。這里,預期飛行姿態可以是預先設置好的。

步驟S503,將控制信號以無線方式發送給飛行器,以使飛行器按照該控制信號調
整飛行姿態及航向。

飛行控制系統中的移動設備與近場通信控制器之間以無線方式連接,因此,移動
設備通過無線方式將控制信號發送給近場通信控制器,近場通信控制器將控制信號傳送給
驅動器,由驅動器驅動飛行器執行機構,來調整飛行器的飛行姿態及航向。

其中,移動設備傳輸控制信號的無線方式可以是藍牙、WIFI、UWB、ZigBee等,這取
決于移動設備中設置的具體近距離通信模塊。例如,如果移動設備中設置有藍牙模塊、WIFI
模塊、ZigBee模塊這三種近距離通信模塊,那么移動設備所采用的無線傳輸方式可以是藍
牙、WIFI、ZigBee中的任意一種。

在飛行器的飛行路線已經確定的情況下,可以通過圖5所示的飛行控制方法來控
制飛行器。

本發明實施例的飛行控制方法,應用于移動設備中,使移動設備能夠作為飛行控
制系統的組成部分,從而有助于簡化飛行控制系統的結構,降低飛行控制系統的成本。

請參考圖6,其為本發明實施例所提供的飛行控制裝置的功能方塊圖之一。圖6所
示的飛行控制裝置用于執行圖5所示的飛行控制方法。

如圖6所示,本實施例中,飛行控制裝置600可以包括獲取模塊610、生成模塊620和
第一發送模塊630。其中,獲取模塊610用于獲取飛行器的當前飛行姿態和位置信息。生成模
塊620用于根據獲取模塊610獲取的當前飛行姿態和位置信息生成控制信號。第一發送模塊
630用于將生成模塊620生成的控制信號以無線方式發送給飛行器,以使飛行器按照該控制
信號調整飛行姿態及航向。

由于本實施例中的飛行控制裝置能夠執行圖5所示的方法,本實施例未詳細描述
的部分,可參考對圖5的相關說明。

本發明實施例的飛行控制裝置,應用于移動設備中,使移動設備能夠作為飛行控
制系統的組成部分,從而有助于簡化飛行控制系統的結構,降低飛行控制系統的成本。

實施例四

本發明實施例提供了一種飛行控制方法,該飛行控制方法基于前述實施例一中的
飛行控制系統。該飛行控制方法可以應用于前述實施例一中的飛行控制系統中的移動設
備。

圖7是本發明實施例所提供的飛行控制方法的流程圖之二。參見圖7,本實施例中,
飛行控制方法可以包括如下步驟:

步驟S701,通過遠距離通信接收地面指揮站的飛行遙控指令;

移動設備可以通過遠距離通信來接收地面指揮站的飛行遙控指令。其中,遠距離
通信是相對于近距離通信來將的,遠距離通信例如蜂窩無線網絡通信、4G通信、3G通信等。
由于遠距離通信的通信距離遠遠大于近距離通信,因此,采用移動設備作為飛行控制系統
組成部分的無人機的遙控距離可以大大增加。

步驟S702,以無線方式發送飛行遙控指令給飛行器,以控制飛行器的飛行姿態及
航向。

根據前述實施例一中的說明可知,移動設備是以近距離通信的無線方式與近距離
控制器通信的。因此,移動設備可以通過無線方式將飛行遙控指令發送給無人機等飛行器。

在飛行器的飛行路線未確定,需要根據地面指揮站的實時控制進行飛行時,可以
通過圖7所示的飛行控制方法來控制飛行器。

本發明實施例的飛行控制方法,應用于移動設備,能夠通過遠距離通信接收地面
指揮站的飛行遙控指令,從而使得無人機的遙控距離大大增加,進而有助于拓展無人機的
應用范圍。

請參考圖8,其為本發明實施例所提供的飛行控制裝置的功能方塊圖之二。圖8所
示的飛行控制裝置用于執行圖7所示的飛行控制方法。

如圖8所示,本實施例中,飛行控制裝置800可以包括接收模塊810和第二發送模塊
820。其中,接收模塊810用于通過遠距離通信接收地面指揮站的飛行遙控指令。第二發送模
塊820用于以無線方式發送接收模塊810接收的飛行遙控指令給飛行器,以控制飛行器的飛
行姿態及航向。

由于本實施例中的飛行控制裝置能夠執行圖7所示的方法,本實施例未詳細描述
的部分,可參考對圖7的相關說明。

本發明實施例的飛行控制裝置,應用于移動設備,能夠通過遠距離通信接收地面
指揮站的飛行遙控指令,從而使得無人機的遙控距離大大增加,進而有助于拓展無人機的
應用范圍。

實施例五

本發明實施例提供了一種移動設備。本發明實施例中的移動設備可以應用于本發
明前述實施例一中的飛行控制系統。

圖9是本發明實施例所提供的移動設備的功能方塊圖。如圖9所示,本實施例中,移
動設備900可以包括飛行控制裝置。該飛行控制裝置可以是本發明前述實施例中的飛行控
制裝置600,也可以是本發明前述實施例中的飛行控制裝置800,還可以既包括飛行控制裝
置600也包括飛行控制裝置800。

其中,移動設備可以是手機、平板電腦等。

其中,本發明實施例所提供的移動設備900的硬件結構可以如圖10所示。

請參見圖10,其為本發明實施例所提供的移動設備900的一種硬件結構示意圖。如
圖10所示,移動設備900可以包括以下一個或多個組件:處理組件902,存儲器904,電源組件
906,多媒體組件908,音頻組件910,輸入/輸出(I/O)的接口912,傳感器組件914,以及通信
組件916。

處理組件902通常控制移動設備900的整體操作,諸如與顯示,電話呼叫,數據通
信,相機操作和記錄操作相關聯的操作。處理組件902可以包括一個或多個處理器920來執
行指令,以完成上述的飛行控制方法的全部或部分步驟,具體包括:獲取飛行器的當前飛行
姿態和位置信息;根據所述當前飛行姿態和位置信息生成控制信號;將所述控制信號以無
線方式發送給所述飛行器,以使所述飛行器按照所述控制信號調整飛行姿態及航向。處理
組件902還可以完成如下的飛行控制方法:通過遠距離通信接收地面指揮站的飛行遙控指
令;以無線方式發送所述飛行遙控指令給飛行器,以控制所述飛行器的飛行姿態及航向。此
外,處理組件902可以包括一個或多個模塊,便于處理組件902和其他組件之間的交互。例
如,處理組件902可以包括多媒體模塊,以方便多媒體組件908和處理組件902之間的交互。

存儲器904被配置為存儲各種類型的數據以支持在移動設備900的操作。這些數據
的示例包括用于在移動設備900上操作的任何應用程序或方法的指令,聯系人數據,電話簿
數據,消息,圖片,視頻等。存儲器904可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設備或者它
們的組合實現,如靜態隨機存取存儲器(SRAM),電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM),可擦
除可編程只讀存儲器(EPROM),可編程只讀存儲器(PROM),只讀存儲器(ROM),磁存儲器,快
閃存儲器,磁盤或光盤。

電源組件906為移動設備900的各種組件提供電力。電源組件906可以包括電源管
理系統,一個或多個電源,及其他與為移動設備900生成、管理和分配電力相關聯的組件。

多媒體組件908包括在所述移動設備900和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。
在一些實施例中,屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面
板,屏幕可以被實現為觸摸屏,以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸
傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動
動作的邊界,而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關的持續時間和壓力。在一些實施例中,
多媒體組件908包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當移動設備900處于操作模式,如拍
攝模式或視頻模式時,前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數據。每個前置
攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學透鏡系統或具有焦距和光學變焦能力。

音頻組件910被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如,音頻組件910包括一個麥克
風(MIC),當移動設備900處于操作模式,如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時,麥克風
被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器904或經由通
信組件916發送。在一些實施例中,音頻組件910還包括一個揚聲器,用于輸出音頻信號。

I/O接口912為處理組件902和外圍接口模塊之間提供接口,上述外圍接口模塊可
以是鍵盤,點擊輪,按鈕等。這些按鈕可包括但不限于:主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖
定按鈕。

傳感器組件914包括一個或多個傳感器,用于為移動設備900提供各個方面的狀態
評估。例如,傳感器組件914可以檢測到移動設備900的打開/關閉狀態,組件的相對定位,例
如所述組件為移動設備900的顯示器和小鍵盤,傳感器組件914還可以檢測移動設備900或
移動設備900一個組件的位置改變,用戶與移動設備900接觸的存在或不存在,移動設備900
方位或加速/減速和移動設備900的溫度變化。傳感器組件914可以包括接近傳感器,被配置
用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件914還可以包括光傳感器,
如CMOS或CCD圖像傳感器,用于在成像應用中使用。在一些實施例中,該傳感器組件914還可
以包括加速度傳感器,陀螺儀傳感器,磁傳感器,壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件916被配置為便于移動設備900和其他設備之間有線或無線方式的通信。
移動設備900可以接入基于通信標準的無線網絡,如WiFi、2G、3G或4G或它們的組合。在一個
示例性實施例中,通信組件916經由廣播信道接收來自外部廣播管理系統的廣播信號或廣
播相關信息。在一個示例性實施例中,所述通信組件916還包括近場通信(NFC)模塊,以促進
短程通信。例如,在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術,紅外數據協會(IrDA)技術,超寬帶
(UWB)技術,藍牙(BT)技術和其他技術來實現。

在示例性實施例中,移動設備900可以被一個或多個應用專用集成電路(ASIC)、數
字信號處理器(DSP)、數字信號處理設備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現場可編程門陣列
(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現,用于執行上述方法。

本發明實施例的移動設備中包括飛行控制裝置,能夠應用于無人機等飛行器的飛
行控制系統,有助于簡化飛行控制系統的結構,降低飛行控制系統的成本,并且能夠通過遠
距離通信接收地面指揮站的飛行遙控指令,從而使得無人機等飛行器的遙控距離大大增
加,進而有助于拓展無人機等飛行器的應用范圍。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到,為描述的方便和簡潔,上述描述的系統,
裝置和模塊的具體工作過程,可以參考前述方法實施例中的對應過程,在此不再贅述。

在本發明所提供的幾個實施例中,應該理解到,所揭露的系統,裝置和方法,可以
通過其它的方式實現。例如,以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的,例如,所述模塊的
劃分,僅僅為一種邏輯功能劃分,實際實現時可以有另外的劃分方式,例如,多個模塊或組
件可以結合或者可以集成到另一個系統,或一些特征可以忽略,或不執行。另一點,所顯示
或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口,裝置或模塊的間接
耦合或通信連接,可以是電性,機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的模塊可以是或者也可以不是物理上分開的,作為模塊顯
示的部件可以是或者也可以不是物理模塊,即可以位于一個地方,或者也可以分布到多個
網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現本實施例方案的目
的。

另外,在本發明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一個處理單元中,也可以
是各個模塊單獨物理存在,也可以兩個或兩個以上模塊集成在一個單元中。上述集成的單
元既可以采用硬件的形式實現,也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現。

上述以軟件功能單元的形式實現的集成的單元,可以存儲在一個計算機可讀取存
儲介質中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質中,包括若干指令用以使得一臺計算機
裝置(可以是個人計算機,服務器,或者網絡裝置等)或處理器(Processor)執行本發明各個
實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(Read-
Only Memory,ROM)、隨機存取存儲器(Random Access Memory,RAM)、磁碟或者光盤等各種
可以存儲程序代碼的介質。

以上所述僅為本發明的較佳實施例,并不用以限制本發明,凡在本發明的精神和
原則之內,所作的任何修改、等同替換、改進等,均應包含在本發明的保護范圍之內。

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一種 飛行 控制系統 無人機
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