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用于無人平臺的增強全景監控方法.pdf

摘要
申請專利號:

CN201610659453.4

申請日:

2016.08.12

公開號:

CN106303417A

公開日:

2017.01.04

當前法律狀態:

實審

有效性:

審中

法律詳情: 實質審查的生效IPC(主分類):H04N 7/18申請日:20160812|||公開
IPC分類號: H04N7/18; G06T5/00 主分類號: H04N7/18
申請人: 長沙冰眼電子科技有限公司
發明人: 渠軍; 曾志豪; 張劍
地址: 410000 湖南省長沙市長沙高新開發區尖山路39號長沙中電軟件園一期9號棟410室
優先權:
專利代理機構: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008 代理人: 周長清
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201610659453.4

授權公告號:

|||

法律狀態公告日:

2017.02.01|||2017.01.04

法律狀態類型:

實質審查的生效|||公開

摘要

本發明公開了一種用于無人平臺的增強全景監控方法,其步驟為:S1:初始化模型參數;包括目標全景圖像的參數,坐標系轉換的矩陣參數以及相機的參數;S2:基于目標全景圖的逆向投影設計;通過坐標系的轉換,將全景圖像與相機進行關聯,最終通過像素映射或融合生成目標全景圖;S3:建立基于目標全景圖的增強顯示模型;通過坐標系的轉換,完成無人平臺坐標系到全景圖像坐標系的轉換,構成增強顯示模型;S4:基于步驟S3得到的增強顯示模型,將無人平臺的運動軌跡在全景圖中進行顯示。本發明具有原理簡單、易實現、能夠提高無人平臺監控效果等優點。

權利要求書

1.一種用于無人平臺的增強全景監控方法,其特征在于,步驟為:
S1:初始化模型參數;包括目標全景圖像的參數,坐標系轉換的矩陣參數以及相機的參
數;
S2:基于目標全景圖的逆向投影設計;通過坐標系的轉換,將全景圖像與相機進行關
聯,最終通過像素映射或融合生成目標全景圖;
S3:建立基于目標全景圖的增強顯示模型;通過坐標系的轉換,完成無人平臺坐標系到
全景圖像坐標系的轉換,構成增強顯示模型;
S4:基于步驟S3得到的增強顯示模型,將無人平臺的運動軌跡在全景圖中進行顯示。
2.根據權利要求1所述的用于無人平臺的增強全景監控方法,其特征在于,所述步驟S1
中的參數包括:(1)目標全景圖像的高H,寬W,參考球面的半徑r;(2)世界坐標系到各相機坐
標系的旋轉矩陣Rn、平移矩陣Tn,各相機內參矩陣Kn,其中下標n表示相機單元序號;(3)無人
平臺坐標系到世界坐標系的旋轉矩陣R、平移矩陣T;其中矩陣Rn、Tn、Kn、R和T由相機標定獲
得。
3.根據權利要求1或2所述的用于無人平臺的增強全景監控方法,其特征在于,所述步
驟S2的具體流程為:
S201:導入相關參數;
S202:全景圖像坐標系反投影到參考球面坐標系;
S203:參考球面坐標系轉換到世界坐標系;
S204:世界坐標系轉換到相機坐標系;
S205:相機坐標系轉換到圖像坐標系;
S206:像素映射或融合生成全景圖。
4.根據權利要求1或2所述的用于無人平臺的增強全景監控方法,其特征在于,所述步
驟S3的具體流程為:
S301:導入相關參數;
S302:無人平臺坐標系轉換到世界坐標系;
S303:世界坐標系轉換到球面坐標系;
S304:球面坐標系投影到全景圖像坐標系;
S305:整合計算得到增強顯示模型。
5.根據權利要求1或2所述的用于無人平臺的增強全景監控方法,其特征在于,所述步
驟S4的具體流程為:
S401:輸入為步驟S3得到的基于目標全景圖的增強顯示模型、無人平臺的參數、無人平
臺的期望運動參數、無人平臺傳感器的實測結果;
S402:已知車體的參數和期望運動,通過任務規劃和動力學模型計算得到全局規劃路
徑和期望行駛軌跡;已知無人平臺的參數和無人平臺傳感器實測數據,通過動力學模型計
算得到實際行駛軌跡;全局規劃路徑、期望行駛軌跡和實際行駛軌跡作為運動信息數據為
一組車體軌跡;同時,對基于目標全景圖的增強顯示模型,可選遍歷無人平臺坐標系中一定
范圍內的空間點,從而生成從無人平臺坐標系到全景圖像坐標系的唯一映射表;
S403:已知增強顯示模型,通過代入無人平臺的規劃路徑或行駛軌跡坐標,或者已知從
無人平臺坐標系到全景圖像坐標系的唯一映射表,通過查表及線性插值計算,得到行駛軌
跡在全景圖像中的顯示位置,完成全景圖像的增強顯示。

關 鍵 詞:
用于 無人 平臺 增強 全景 監控 方法
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