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定位導航方法及其電子裝置.pdf

摘要
申請專利號:

CN201510479295.X

申請日:

2015.08.03

公開號:

CN106257240A

公開日:

2016.12.28

當前法律狀態:

實審

有效性:

審中

法律詳情: 實質審查的生效IPC(主分類):G01C 21/20申請日:20150803|||公開
IPC分類號: G01C21/20 主分類號: G01C21/20
申請人: 金寶電子工業股份有限公司; 泰金寶電通股份有限公司
發明人: 王煥升; 彭信華; 吳方儒
地址: 中國臺灣新北市深坑區萬順里3鄰北深路3段147號
優先權: 2015.06.18 TW 104119755
專利代理機構: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 代理人: 馬雯雯;臧建明
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201510479295.X

授權公告號:

|||

法律狀態公告日:

2017.01.25|||2016.12.28

法律狀態類型:

實質審查的生效|||公開

摘要

本發明提出一種定位導航方法及其電子裝置。定位導航方法適用于電子裝置以對室內環境進行定位,并且包括下列步驟:從起始位置開始進行移動程序;在移動程序之中,由第一傳感器持續進行距離感測,由第二傳感器持續進行方位感測,并且每隔第一時間周期,記錄位置坐標點;當感測到電子裝置與障礙物之間的間隔距離落入預設距離范圍時,進行轉向程序;在轉向程序之中,電子裝置轉動一轉向角度,并且每隔一段第二時間周期,記錄過渡位置坐標點;在轉向程序完成后,決定對應轉向程序的位置坐標點,并且重新執行移動程序。本發明提供的定位導航方法及其電子裝置可以準確地描繪室內環境。

權利要求書

1.一種定位導航方法,其特征在于,適用于電子裝置以對一室內環境進
行定位,所述電子裝置包括多個第一傳感器與一第二傳感器,所述定位導航
方法包括:
從一起始位置開始進行一移動程序,其中,在所述移動程序之中,由該
些第一傳感器持續進行距離感測,由所述第二傳感器持續進行方位感測,并
且每隔一第一時間周期,記錄對應所述電子裝置的一位置坐標點;
當感測到所述電子裝置與一障礙物之間的一間隔距離落入一預設距離范
圍時,進行一轉向程序,其中在所述轉向程序之中,所述電子裝置依據所述
第二傳感器轉動一轉向角度,并且每隔一第二時間周期,記錄對應所述電子
裝置的一過渡位置坐標點;以及
在所述轉向程序完成后,依據每一所述些過渡位置坐標點與所述障礙物
的一間隔距離、每一該些過渡位置坐標點所對應的所述轉向角度、一距離信
任權重以及一角度信任權重,從所記錄的該些過渡位置坐標點之中決定對應
所述轉向程序的所述位置坐標點,并且重新執行所述移動程序。
2.根據權利要求1所述的定位導航方法,其特征在于,還包括:
當所述電子裝置所記錄的所述位置坐標點符合所述起始位置時,所述電
子裝置停止進行所述移動程序。
3.根據權利要求1所述的定位導航方法,其特征在于,所述電子裝置是
沿所述室內環境的一第一邊界進行所述移動程序,而所述障礙物是所述室內
環境的一第二邊界。
4.根據權利要求1所述的定位導航方法,其特征在于,所述移動程序還
包括:
當感測到所述電子裝置進入所述室內環境的一結構死角,則進行一逃脫
程序。
5.根據權利要求4所述的定位導航方法,其特征在于,所述轉向程序還
包括:
當感測到所述電子裝置位于所述室內環境的所述結構死角時,則進行所
述逃脫程序。
6.根據權利要求5所述的定位導航方法,其特征在于,所述逃脫程序包
括:
設定所述距離信任權重為一權重上限值,且設定所述角度信任權重為一
權重下限值,以停止記錄所述電子裝置的所述位置坐標點;
旋轉并前后移動所述電子裝置以脫離所述結構死角:以及
當感測到所述電子裝置脫離所述室內環境的所述結構死角時,重新進行
所述移動程序。
7.根據權利要求1所述的定位導航方法,其特征在于,決定對應所述轉
向程序的所述位置坐標點的步驟,還包括:
分別設定所述距離信任權重以及所述角度信任權重,其中所述距離信任
權重以及所述角度信任權重分別落于一權重上限值以及一權重下限值之間,
并且所述距離信任權重以及所述角度信任權重的一和值為所述權重上限值;
依據所述距離信任權重以及所述角度信任權重,篩選該些過渡位置坐標
點;以及
在經篩選后的該些過渡位置坐標點之中,選擇與所述障礙物的所述間隔
距離最大的一者,作為代表所述轉向程序的所述位置坐標點。
8.一種電子裝置,其特征在于,適于對一室內環境進行定位,所述電子
裝置包括:
一移動構件;
多個第一傳感器;
一第二傳感器;
一存儲單元;以及
一控制單元,耦接至所述移動構件、該些第一傳感器、所述第二傳感器
與所述存儲單元,所述控制單元控制所述電子裝置從一起始位置開始進行一
移動程序,其中在所述移動程序之中,由該些第一傳感器持續進行距離感測,
由所述第二傳感器持續進行方位感測,并且每隔一第一時間周期,所述存儲
單元記錄對應所述電子裝置的一位置坐標點,
當感測到所述電子裝置與一障礙物之間的一間隔距離落入一預設距離范
圍時,所述控制單元控制所述電子裝置進行一轉向程序,其中在所述轉向程
序之中,所述電子裝置依據所述第二傳感器轉動一轉向角度,并且每隔一第
二時間周期,所述存儲單元記錄對應所述電子裝置的一過渡位置坐標點,
在所述轉向程序完成后,所述控制單元依據每一該些過渡位置坐標點與
所述障礙物的一間隔距離、每一該些過渡位置坐標點所對應的所述轉向角度、
一距離信任權重以及一角度信任權重,由所述存儲單元所記錄的該些過渡位
置坐標點之中決定對應所述轉向程序的所述位置坐標點,并且重新執行所述
移動程序。
9.根據權利要求8所述的電子裝置,其特征在于,當所述存儲單元所記
錄的所述位置坐標點符合所述起始位置時,所述控制單元控制所述電子裝置
停止進行所述移動程序。
10.根據權利要求8所述的電子裝置,其特征在于,所述控制單元控制
所述電子裝置沿所述室內環境的一第一邊界進行所述移動程序,而所述障礙
物是所述室內環境的一第二邊界。
11.根據權利要求8所述的電子裝置,其特征在于,所述控制單元還包
括一晶片單元,
在所述移動程序中,當感測到所述電子裝置進入所述室內環境的一結構
死角,則所述晶片單元控制所述電子裝置進行一逃脫程序。
12.根據權利要求11所述的電子裝置,其特征在于,在所述轉向程序中,
當感測到所述電子裝置位于所述室內環境的所述結構死角時,則所述晶片單
元控制所述電子裝置進行所述逃脫程序。
13.根據權利要求12所述的電子裝置,其特征在于,在所述逃脫程序中,
所述控制單元設定所述距離信任權重為一權重上限值,并且設定所述角度信
任權重為一權重下限值,以停止記錄所述電子裝置的所述位置坐標點,所述
晶片單元旋轉并前后移動所述電子裝置以脫離所述結構死角,
當感測到所述電子裝置脫離所述室內環境的所述結構死角時,所述控制
單元重新控制所述電子裝置進行所述移動程序。
14.根據權利要求8所述的電子裝置,其特征在于,所述控制單元分別
設定所述距離信任權重以及所述角度信任權重,而所述距離信任權重以及所
述角度信任權重分別落于一權重上限值以及一權重下限值之間,并且所述距
離信任權重以及所述角度信任權重的一和值為所述權重上限值,
所述控制單元依據所述距離信任權重以及所述角度信任權重,篩選該些
過渡位置坐標點,并且在經篩選后的該些過渡位置坐標點之中,選擇與所述
障礙物的所述間隔距離最大的一者,作為代表所述轉向程序的所述位置坐標
點。

說明書

定位導航方法及其電子裝置

技術領域

本發明是有關于一種導航方法及其電子裝置,且特別是用于對室內環境
進行定位的一種定位導航方法及其電子裝置。

背景技術

隨著科技的進步,可隨身攜帶的小型化電子裝置已經是普及于日常生活
之中。通過不同的應用程序(Application,簡稱APP),電子裝置可具有不同的
功能,例如是通信、娛樂、報時、導航等功能。現有的導航功能,具有引導
電子裝置的使用者由出發地點移動至目標地點的功能,并且必須是正確地引
導電子裝置的使用者。基于此前提,對于導航功能所適用的環境,都需要先
進行準確地定位。

相對于室外環境,由于室內環境相對的范圍較小,在定位上所要求的精
度自然較高。然而,室內環境通常具有較多的轉角或死角,結構上顯得較復
雜,因此如何正確地對室內環境,特別是室內環境的外圍輪廓進行精準的定
位,仍是本領域技術人員所努力的目標之一。

發明內容

本發明提供一種定位導航方法及其電子裝置,通過在室內環境之中移動
并記錄多個位置坐標點來對室內環境進行定位。特別的是,對于室內環境的
各個轉角,本發明所提出的定位導航方法及其電子裝置,能較準確地對其定
位。

本發明的一實施例提出一種定位導航方法,適用于電子裝置以對室內環
境進行定位。電子裝置包括多個第一傳感器與第二傳感器。定位導航方法包
括下列步驟。從起始位置開始進行移動程序。在移動程序之中,由第一傳感
器持續進行距離感測,由第二傳感器持續進行方位感測,并且每隔第一時間
周期,記錄對應電子裝置的位置坐標點。當感測到電子裝置與障礙物之間的
間隔距離落入預設距離范圍時,進行轉向程序。在轉向程序之中,電子裝置
依據第二傳感器轉動一轉向角度,并且每隔第二時間周期,記錄對應電子裝
置的過渡位置坐標點。在轉向程序完成后,依據每一過渡位置坐標點與障礙
物的間隔距離、每一過渡位置坐標點所對應的轉向角度、距離信任權重以及
角度信任權重,由所記錄的過渡位置坐標點之中決定對應轉向程序的位置坐
標點,并且重新執行移動程序。

本發明的另一實施例提出一種電子裝置,其適于對室內環境進行定位。
電子裝置包括移動構件、多個第一傳感器、第二傳感器、存儲單元以及控制
單元。控制單元耦接至移動構件、第一傳感器、第二傳感器與存儲單元。控
制單元控制電子裝置從起始位置開始進行移動程序。在移動程序之中,由第
一傳感器持續進行距離感測,由第二傳感器持續進行方位感測,并且每隔第
一時間周期,存儲單元記錄對應電子裝置的位置坐標點。當感測到電子裝置
與障礙物之間的間隔距離落入預設距離范圍時,控制單元控制電子裝置進行
轉向程序。在轉向程序之中,電子裝置依據第二傳感器轉動一轉向角度,并
且每隔第二時間周期,存儲單元記錄對應電子裝置的過渡位置坐標點。在轉
向程序完成后,控制單元依據每一過渡位置坐標點與障礙物的間隔距離、每
一過渡位置坐標點所對應的轉向角度、距離信任權重以及角度信任權重,由
存儲單元所記錄的過渡位置坐標點之中決定對應轉向程序的位置坐標點,并
且重新執行移動程序。

基于上述,本發明實施例所提供的定位導航方法及其電子裝置,通過執
行移動程序來不斷地記錄位置坐標點。當電子裝置遭遇障礙物時,可通過執
行轉向程序離開障礙物,并且對于轉向程序中所記錄的過渡位置坐標點進行
選擇,藉以從中取得對應轉向程序的位置坐標點。通過所記錄的位置坐標點,
定位導航方法及其電子裝置可以準確地描繪室內環境。

為讓本發明的上述特征和優點能更明顯易懂,下文特舉實施例,并配合
附圖作詳細說明如下。

附圖說明

下面的附圖是本發明的說明書的一部分,示出了本發明的示例實施例,
附圖與說明書的描述一起說明本發明的原理。

圖1是依照本發明一實施例所示出的導航應用的概念圖;

圖2是依照本發明一實施例所示出的電子裝置的方塊圖;

圖3是依照本發明一實施例所示出的定位導航方法的流程圖;

圖4是依照本發明一實施例所示出的移動程序的示意圖;

圖5A是依照本發明一實施例所示出的轉向程序的示意圖;

圖5B是依照本發明另一實施例所示出的轉向程序的示意圖;

圖5C是依照本發明又一實施例所示出的轉向程序的示意圖;

圖6A是依照本發明一實施例所示出的決定對應轉向程序的位置坐標點
的流程圖;

圖6B是依照本發明一實施例所示出的決定對應轉向程序的位置坐標點
的示意圖;

圖6C是依照本發明另一實施例所示出的決定對應轉向程序的位置坐標
點的示意圖;

圖7是依照本發明一實施例所示出的逃脫程序的示意圖。

附圖標記說明;

10:使用者界面;

120:地圖層;

140:數據層;

160:視覺輔助層;

200:電子裝置;

210:第一傳感器;

220:第二傳感器;

230:存儲單元;

240:控制單元;

242:晶片單元;

250:移動構件;

S:起始位置;

P:位置坐標點;

B1:第一邊界;

B2:第二邊界;

X1、X2、X3:過渡位置坐標點;

θ1、θ2、θ3:轉向角度;

d1、d2、d3:間隔距離;

S320、S340、S360:定位導航方法的步驟;

S620、S640、S660:決定對應轉向程序的位置坐標點的步驟。

具體實施方式

現將詳細參考本發明的示范性實施例,在附圖中說明所述示范性實施例
的實例。另外,凡可能之處,在圖式及實施方式中使用相同標號的元件/構件
代表相同或類似部分。

圖1是依照本發明一實施例所示出的導航應用(Navigation App)的概念
圖。在本實施例中,導航應用可供使用者對應地遙控遠端裝置或機器人的移
動路徑,但不限于此。在其它實施例中,使用者也可以是利用導航應用規劃
移動路徑。請參照圖1,當使用者啟動導航應用時,導航應用首先提供使用
者一個使用者界面10。使用者界面10包含了地圖層120、數據層140以及視
覺輔助層160。地圖層120通常是使用者所在環境的地圖,但不以此為限。
數據層140包括基于使用者所在環境而示出的坐標系統,并且可基于使用者
的操作而顯示起點坐標、終點坐標、移動路徑。視覺輔助層160則例如是對
應顯示遠端裝置、機器人或使用者的代表圖示。通過整合地圖層120、數據
層140以及視覺輔助層160,導航應用提供了一個直觀的使用者界面10。

以前述的導航應用而言,數據層140所描述的坐標系統必須要與地圖層
120所顯示的環境精準地契合,才可以發揮較佳的導航效果。因此,事先對
導航應用的適用環境進行定位是必要的。本發明所提出的定位導航方法及其
電子裝置,用于對室內環境進行定位。圖2是依照本發明一實施例所示出的
電子裝置的方塊圖。請參照圖2,在本實施例中,電子裝置200包括多個第
一傳感器210、第二傳感器220、存儲單元230、控制單元240以及移動構件
250。

第一傳感器210例如是超音波(Ultrasound)傳感器、紅外線(Infrared)傳感
器、雷射(Laser)傳感器或者是前述多種元件的組合,但不限于此。第一傳感
器210例如是對稱地或非對稱地設置于電子裝置200的周邊上,但不限于此。
第一傳感器210以電子裝置200為基準對四周進行距離感測。以超音波傳感
器為例,電子裝置200通過發射、接收超音波并進行解析,得以進一步掌握
電子裝置200的四周是否有障礙物,并推估電子裝置200與障礙物的距離。

第二傳感器220例如是電子羅盤(Electronic Compass)、陀螺儀(Gyroscope)
或旋轉編碼器(Rotary Encoder),但不限于此。第二傳感器220用以檢測電子
裝置200的方位信息,特別是電子裝置200的行進方位,并且還可協助電子
裝置200辨識轉向時的轉向角度。

存儲單元230例如是任何型態的硬盤機(hard disk drive;簡稱HDD)、
可移動隨機存取存儲器(random access memory;簡稱RAM)、只讀存儲器
(read-only memory;簡稱ROM)、快閃存儲器(flash memory)或前述多種
元件的組合,但不限于此。

控制單元240例如是中央處理單元(Central Processing Unit,簡稱CPU),
或是其他可編程的微處理器(Microprocessor)、數字信號處理器(Digital Signal
Processor,簡稱DSP)、可編程控制器、專用集成電路(Application Specific
Integrated Circuits,簡稱ASIC)、可編程邏輯裝置(Programmable Logic Device,
簡稱PLD),但不限于此。在本發明一實施例中,控制單元240還例如是包
括一個晶片單元242。晶片單元242僅負責執行逃脫程序,藉以避免電子裝
置200在定位室內環境時陷入室內環境的結構死角而無法脫離。逃脫程序將
詳述于后,故在此不再贅述。

移動構件250例如是滾輪、履帶或類似的元件。電子裝置200通過移動
構件250而可以移動于室內環境之中。

圖3是依照本發明一實施例所示出的定位導航方法的流程圖。請參照圖
2與圖3,定位導航方法適用于電子裝置200并藉以對室內環境進行定位。在
定位導航方法中,控制單元240控制電子裝置200而從一個起始位置開始進
行移動程序。在移動程序中,由第一傳感器210持續進行距離感測,由第二
傳感器220持續進行方位感測,并且每隔一第一時間周期,記錄對應電子裝
置200的位置坐標點于存儲單元230之中(步驟S320)。

圖4是依照本發明一實施例所示出的移動程序的示意圖。請參照圖2、
圖3與圖4,詳細而言,依據本發明的一實施例,在移動程序之中,控制單
元240依據一個預設距離范圍而控制移動構件250以使電子裝置200沿室內
環境的第一邊界B1移動,但不限于此。一般而言,第一邊界B1是室內環境
的墻壁。更詳細而言,在本實施例中,控制單元240是期望能控制電子裝置
200依據一個預設距離而沿第一邊界B1移動。然而,在控制上,電子裝置100
較難精準地與第一邊界B1維持在預設距離的間隔,而是需要一定的模糊空
間。因此,于本實施例中,控制單元240還以預設距離為基準而取得預設距
離范圍,并且電子裝置200與第一邊界B1的間隔距離只要落在預設距離范圍
即可。舉例而言,預設距離例如是5厘米,而預設距離范圍例如是4.5厘米
~5.5厘米。

通過第一傳感器210的協助,控制單元240可以控制電子裝置200以預
設距離范圍作為依據而沿第一邊界B1移動。在移動程序中,由起始位置S
開始,電子裝置200每隔一段第一時間周期就記錄一次對應電子裝置200的
位置坐標點P于存儲單元230。第一時間周期例如是300毫秒(ms),但不以此
為限。由圖4可知,所記錄的多個位置坐標點P是對應地描繪了第一邊界B1。

請再參照圖2與圖3,于移動程序中,當感測到電子裝置200與一個障
礙物之間的間隔距離落入預設距離范圍時,控制單元240進行轉向程序。在
轉向程序之中,電子裝置200依據第二傳感器200轉動一個轉向角度,并且
每隔第二時間周期,由存儲單元230記錄對應電子裝置的過渡位置坐標點(步
驟S340)。更詳細而言,當電子裝置200沿第一邊界B1移動時,若檢測到會
阻礙移動的障礙物,則選擇轉向。

圖5A是依照本發明一實施例所示出的轉向程序的示意圖。如圖5A所示,
障礙物例如是室內環境的第二邊界B2,但不限于此。一般而言,第二邊界
B2為室內環境的另一墻壁。在圖5A之中,第一邊界B1與第二邊界B2的夾
角為90度。

參照圖2、圖3與圖5A,當電子裝置200沿第一邊界B1進行移動程序
時,會越來越接近第二邊界B2。通過第一傳感器210的協助,當感測到第二
邊界B2與電子裝置200的間隔距離已經落在預設距離范圍(例如前述實施例
所提出的4.5厘米~5.5厘米)時,控制單元240控制電子裝置200進行轉向程
序。值得注意的是,當感測到電子裝置200過于逼近障礙物使得兩者間的間
隔距離低于預設距離范圍時,控制單元240會控制電子裝置200而先進行距
離調適,例如是使電子裝置200后移。在本實施例中,進行轉向程序時,電
子裝置200通過第二傳感器220的協助而轉向90度,并且電子裝置200的控
制單元240每隔一段第二時間周期就記錄一次對應電子裝置200的過渡位置
坐標點于存儲單元230。第二時間周期例如是300毫秒(ms),但不以此為限。

圖5B是依照本發明另一實施例所示出的轉向程序的示意圖。在圖5B之
中,第一邊界B1與第二邊界B2的夾角為45度。類似于圖5A的實施例,當
電子裝置200沿第一邊界B1移動而通過第一傳感器210感測到第二邊界B2
與電子裝置200的間隔距離已經落在預設距離范圍時,控制單元240控制電
子裝置200進行轉向程序,并且轉向135度。圖5C是依照本發明又一實施例
所示出的轉向程序的示意圖。在圖5C之中,第一邊界B1與第二邊界B2的
夾角為120度,而電子裝置200沿第一邊界B1移動。當感測到第二邊界B2
與電子裝置200的間隔距離已經落在預設距離范圍時,控制單元240控制電
子裝置200進行轉向程序,并且轉向30度。值得注意的是,轉向程序不是只
適用于前述情境,而可以適用于各種不同的第一邊界B1與第二邊界B2的夾
角。

請再參照圖2與圖3,在轉向程序完成后,控制單元240依據每一過渡
位置坐標點與障礙物的間隔距離、每一過渡位置坐標點所對應的轉向角度、
距離信任權重以及角度信任權重,由存儲單元230所記錄的過渡位置坐標點
之中決定對應轉向程序的位置坐標點,并且重新執行移動程序(步驟S360)。
詳細而言,在轉向程序之中,電子裝置200可能是約略維持在同一位置。此
時,控制單元240還從所記錄的多個過渡位置坐標點之中選擇一者作為對應
轉向程序的位置坐標點P。

圖6A是依照本發明一實施例所示出的決定對應轉向程序的位置坐標點
的流程圖。圖6B是依照本發明一實施例所示出的決定對應轉向程序的位置坐
標點的示意圖。如圖6B所示,依據第一傳感器210的感測結果,由電子裝置
200所記錄的過渡位置坐標點X1、X2、X3與第二邊界B2(障礙物)的間隔距
離為d1、d2、d3。另一方面,基于第二傳感器220的感測結果,過渡位置坐
標點X1、X2、X3所對應的轉向角度為θ1、θ2、θ3。同時參照圖6A與6B,
在決定代表轉向程序的位置坐標點P時,控制單元240首先確認并分別設定
距離信任權重以及角度信任權重。距離信任權重以及角度信任權重分別落于
權重上限值以及權重下限值之間,并且距離信任權重以及角度信任權重的和
值為權重上限值(步驟S620)。舉例而言,距離信任權重以及角度信任權重的
和值例如是100,而距離信任權重為75,角度信任權重為25。

距離信任權重以及角度信任權重代表對于前述間隔距離(例如是d1、d2、
d3)以及轉向角度(例如是θ1、θ2、θ3)的差異容忍度。以每一過渡位置坐標點
與障礙物的間隔距離以及每一過渡位置坐標點所對應的轉向角度作為參考,
控制單元240依據距離信任權重以及角度信任權重篩選過渡位置坐標點(步驟
S640),并且于經篩選后的過渡位置坐標點之中,選擇與障礙物的間隔距離最
大的一者,作為代表轉向程序的位置坐標點(步驟S660)。參照圖6B的實施例,
由于轉向角度θ1、θ2、θ3皆為90度,并且間隔距離d1、d2、d3是相近的,
因此控制單元240保留過渡位置坐標點X1、X2、X3。對于經篩選后的過渡
位置坐標點X1、X2、X3,由于d1>d3>d2,控制單元240選擇過渡位置坐標
點X1作為對應轉向程序的位置坐標點P。

圖6C是依照本發明另一實施例所示出的決定對應轉向程序的位置坐標
點的示意圖。在圖6C的實施例中,第二邊界B2(障礙物)具有一干擾源I而影
響第二傳感器220的感測效果。舉例而言,過渡位置坐標點X1所對應的轉
向角度θ1可能因干擾而呈現0度。此時,當進行過渡位置坐標點X1、X2、
X3的篩選時,由于轉向角度θ1遠低于轉向角度θ2、θ3,過渡位置坐標點X1
就會先被淘汰。接著,由于d3>d2,控制單元240選擇過渡位置坐標點X3作
為對應轉向程序的位置坐標點P。

決定對應轉向程序的位置坐標點P后,控制單元240重新進行移動程序。
此時,電子裝置200例如是沿第二邊界B2進行移動,直到再次遭遇障礙物。
基于室內環境的封閉性,當電子裝置200重新移動到起始位置S,而存儲單
元230所記錄的位置坐標點P符合起始位置S時,控制單元240控制電子裝
置200停止進行移動程序。此時,存儲單元230所記錄的多個位置坐標點P
足以提供至繪圖應用軟體來進一步描述電子裝置所在的室內環境。

本發明的實施例所提供的定位導航方法以及其電子裝置,還具備有逃離
室內環境的結構死角的能力。更具體而言,在移動程序中,當感測到電子裝
置200進入室內環境的結構死角時,則控制單元240中的晶片單元242控制
電子裝置200進行逃脫程序。類似地,在轉向程序中,當感測到電子裝置200
位于室內環境的結構死角時,則晶片單元242控制電子裝置200進行逃脫程
序。換言之,控制單元240的晶片單元242在逃脫程序中,會負責控制電子
裝置200的移動、轉向,直到電子裝置200脫離結構死角。

圖7是依照本發明一實施例所示出的逃脫程序的示意圖。參照圖7,在
逃脫程序中,控制單元240設定距離信任權重為權重上限值(例如為100),并
且設定角度信任權重為權重下限值(例如為0),藉以停止記錄電子裝置200的
位置坐標點。晶片單元242控制電子裝置200的移動構件250以旋轉并前后
移動電子裝置200以脫離結構死角。當通過第一傳感器210與第二傳感器220
而感測到電子裝置200脫離室內環境的結構死角時,晶片單元242通知控制
單元240,而控制單元240重新控制電子裝置200進行移動程序。在本發明
的一實施例中,控制單元240更重新設定距離信任權重以及角度信任權重,
藉以恢復記錄電子裝置200的位置坐標點。

綜上所述,本發明實施例所提供的定位導航方法及其電子裝置,通過執
行移動程序來不斷地記錄位置坐標點。當電子裝置遭遇障礙物時,可通過執
行轉向程序離開障礙物,并且對于轉向程序中所記錄的過渡位置坐標點進行
選擇,藉以從中取得對應轉向程序的位置坐標點。通過所記錄的位置坐標點,
定位導航方法及其電子裝置可以準確地描繪室內環境。

最后應說明的是:以上各實施例僅用以說明本發明的技術方案,而非對
其限制;盡管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明,本領域的普通
技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改,
或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換;而這些修改或者替換,并
不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的范圍。

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定位 導航 方法 及其 電子 裝置
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