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機器人的遠端平臺.pdf

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機器人 遠端 平臺
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摘要
申請專利號:

CN201711112546.6

申請日:

20171110

公開號:

CN107736928A

公開日:

20180227

當前法律狀態:

有效性:

審查中

法律詳情:
IPC分類號: A61B17/88,A61B34/30 主分類號: A61B17/88,A61B34/30
申請人: 威海威高骨科手術機器人有限公司,唐佩福
發明人: 王炳強,孫之建,曹延祥,康偉偉,趙燕鵬,郭娜,唐佩福
地址: 264211 山東省威海市臨港經濟技術開發區棋山路566-1號
優先權: CN201711112546A
專利代理機構: 中科專利商標代理有限責任公司 代理人: 張成新
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201711112546.6

授權公告號:

法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

本發明公開一種機器人的遠端平臺,其在近端側與機器人的近端平臺連接并在遠端側通過對接件與手術床連接,所述遠端平臺包括:主體板(100);位于所述主體板(100)兩側的對接件安裝部,所述對接件安裝在所述對接件安裝部上;位于所述主體板(100)下側的旋轉滑軌組件,通過所述旋轉滑軌組件所述主體板(100)能夠在水平面內相對于所述近端平臺旋轉。通過本發明的機器人的遠端平臺,患者的臀腿角度可以調節。

權利要求書

1.一種機器人的遠端平臺,其在近端側與機器人的近端平臺連接并在遠端側通過對接件與手術床連接,所述遠端平臺包括:主體板(100);位于所述主體板(100)兩側的對接件安裝部,所述對接件安裝在所述對接件安裝部上;位于所述主體板(100)下側的旋轉滑軌組件,通過所述旋轉滑軌組件所述主體板(100)能夠在水平面內相對于所述近端平臺旋轉。2.根據權利要求1所述的機器人的遠端平臺,其中所述旋轉滑軌組件包括弧形導軌(132)和具有弧形軌道的軌座(134);所述導軌(132)安裝到所述主體板(100)。3.根據權利要求2所述的機器人的遠端平臺,其中所述軌座(134)包括軌座板(136)和安裝在所述軌座板(136)上的在所述導軌(132)兩側的成對軌道構件(138)。4.根據權利要求3所述的機器人的遠端平臺,其中所述導軌(132)的截面為凸型,所述成對軌道構件(138)的內側截面為型,從所述凸型導軌的兩側卡住所述凸型導軌(132)。5.根據權利要求2所述的機器人的遠端平臺,其中所述旋轉滑軌組件還包括軌座架(137),所述軌座架(137)剛性連接到所述軌座(134)。6.根據權利要求5所述的機器人的遠端平臺,其中所述旋轉滑軌組件還包括第一緊固件(135),其將所述軌座架(137)和所述軌座(134)緊固地連接在一起。7.根據權利要求6所述的機器人的遠端平臺,其中所述旋轉滑軌組件還包括兩個第二緊固件(139),其分別位于所述主體板(100)的左右兩側,將所述軌座架(137)緊固地連接到所述機器人的所述近端平臺。8.根據權利要求1所述的機器人的遠端平臺,其中所述對接件安裝部包括四個對接件安裝座(122),所述四個安裝座(122)位于所述主體板(100)左右兩側且對稱布置。9.根據權利要求1所述的機器人的遠端平臺,還包括位于所述主體板(100)的近端側的左右兩側的會陰柱安裝孔(110),具有會陰托(114)的會陰柱(112)安裝在所述會陰柱安裝孔(110)上。

說明書

技術領域

本發明涉及機器人的遠端平臺,尤其是一種在骨科手術中使用的復位機器人的遠端平臺。

背景技術

隨著機器人技術的發展,在修復骨折的手術特別是長骨骨科手術中,出現了將機器人應用于其中的趨勢。

參考圖1和圖2,其為CN2566828Y的附圖,分別示出其公開的牽引架的側視圖和俯視圖。該現有技術公開一種用于骨科手術的牽引架。所述牽引架包括臀板組件、擱腿架組件、牽引器組件。臀板4的前端設置有軟柱7,底座1下方置有兩個定向輪15,其兩端分別連接于小橫柱9和大橫柱10。小橫柱9上設有腿托柱11和腿托管12。大橫柱10與牽引柱14相連,牽引柱14的上端與牽引管16連接,牽引管16的上方置有牽引器17。

使用時,該牽引架被推進手術臺,將底座1的小圓管柱3的側面的拉鉤6掛在手術臺的導軌支撐柱上,踩下萬向剎車輪8的剎車將牽引架固定。通過旋松手柄22、23、24、25、26,可以調節臀板4的高度以及與手術臺的距離、腿托19與臀板4的距離以及腿托19的高度。手柄21和手柄28、29則用于調節牽引器17與腿托19的距離,以及牽引器17的高度。

作為與手術臺配合使用的器械,上述現有技術的牽引架可提供對患者的臀部及腿部位置的調節能力。但在將機器人應用到骨科手術中時,上述牽引架不能以簡單高效的方式為骨科機器人提供一個遠端平臺,讓患者的臀部角度在這個遠端平臺上可以調節。

因此,存在這樣的需要,即,為骨科手術中能夠使用的機器人提供一個遠端平臺,在這個遠端平臺上患者的臀腿角度可以調節。

發明內容

有鑒于此,本發明的目的是提出一種機器人的遠端平臺,通過這個遠端平臺上患者的臀腿角度可以調節。

為實現上述目的,本發明提供一種機器人的遠端平臺,其在近端側與機器人的近端平臺連接并在遠端側通過對接件與手術床連接,所述遠端平臺包括:主體板;位于所述主體板兩側的對接件安裝部,所述對接件安裝在所述對接件安裝部上;位于所述主體板下側的旋轉滑軌組件,通過所述旋轉滑軌組件所述主體板能夠在水平面內相對于所述近端平臺旋轉。

與現有技術的牽引架相比,本發明機器人的遠端平臺在能夠與手術床對接的機器人系統中提供對患者的臀腿角度調節能力。

附圖說明

參考附圖和說明書可以更好地理解本發明。附圖中的部件不一定按比例繪制,其用意僅在于闡明本發明的原理。在附圖中:

圖1和圖2為現有技術的牽引架的側視圖和俯視圖;

圖3為根據本發明的一個實施例的機器人的遠端平臺的上方看到的立體圖;

圖4為根據本發明的一個實施例的機器人的遠端平臺的下方看到的立體圖;

圖5為根據本發明的一個實施例的機器人的遠端平臺的的下方看到的立體圖,其中去除了軌座架以露出軌座和導軌;

圖6為根據本發明的一個實施例的機器人的遠端平臺的軌座和導軌的立體圖;

圖7為根據本發明的一個實施例的機器人的遠端平臺的軌座和導軌的側視圖。

具體實施方式

下面的說明涉及根據本發明的一個實施例的一種機器人的遠端平臺。參考圖3和圖4,其分別示出所述遠端平臺的從上方看到的立體圖和從下方看到的立體圖。如圖所示,所述遠端平臺在近端側(圖3的右側)與機器人的近端平臺連接并在遠端側(圖3的左側)通過對接件與手術床連接。作為示例,所述機器人為長骨特別是股骨骨折復位使用的復位機器人。所述遠端平臺包括:主體板100;位于所述主體板100兩側的對接件安裝部,所述對接件安裝在所述對接件安裝部上;位于所述主體板100下側的旋轉滑軌組件,通過所述旋轉滑軌組件所述主體板100能夠在水平面內相對于近端平臺旋轉。

通過裝有對接件安裝部,所述遠端平臺能夠和機器人的近端平臺連接。通過裝有旋轉滑軌組件,當患者的軀干部置于手術床時,患者的臀部可以放在主體板上,而腿部放在近端平臺的腿托上。此時,由于近端平臺可以相對于遠端平臺在水平面內旋轉,患者的腿可以在水平方向旋轉一定角度。因此,本發明的機器人的遠端平臺可以滿足骨科手術時經常需要的臀腿角度調節要求,后者在股骨骨折復位時尤其需要。

參考圖5,示出根據本發明一個實施例的機器人的遠端平臺的仰視立體圖。優選地,其中所述旋轉滑軌組件包括弧形導軌132和具有弧形軌道的軌座134。作為示例,弧形導軌132上有多個安裝柱對應主體板100的多個安裝孔,從而導軌132被安裝到主體板100的下側。軌座134位于導軌132的下側,提供弧形軌道讓主體板100轉動。

參考圖6,其示出根據本發明一個實施例的機器人的遠端平臺的旋轉滑軌組件的立體圖。如圖所示,優選地,所述軌座134包括軌座板136和安裝在所述軌座板136上的在所述導軌132兩側的成對軌道構件138。作為示例,軌座板136為矩形板,而成對的軌道構件138共計為兩對,圖6中的附圖標記138指示出左側的那一對軌道構件。

參考圖7,其示出根據本發明一個實施例的機器人的遠端平臺的旋轉滑軌組件的導軌與軌道的配合。如圖所示,優選地,所述導軌132的截面為凸型,所述成對軌道構件138的形成的內側截面(軌道截面)為大體的型,從所述凸型導軌的兩側卡住所述凸型導軌132。更具體的說,一個優選實施例的導軌132和軌道構件138在上部的配合為燕尾槽式滑動配合;然后下部為矩形截面的滑動配合。

參考圖4,優選地,所述旋轉滑軌組件還包括軌座架137,所述軌座架137剛性連接到所述軌座134。作為示例,所述軌座架137包括位于左右兩側的側段(圖4的上下兩側),以及連接所述兩個側段的中段。所述中段剛性連接到所述軌座134(在圖4中被軌座架137遮蓋,在圖5中示出)。

參考圖4至圖6,優選地,所述旋轉滑軌組件還包括第一緊固件135,其將所述軌座架137和所述軌座134緊固地連接在一起。作為示例,所述第一緊固件135為具有轉柄的螺栓,通過轉動轉柄,將軌座架137與軌座134頂緊。

參考圖4和圖5,優選地,所述旋轉滑軌組件還包括兩個第二緊固件139,其分別位于所述主體板100的左右兩側(圖4和圖5的上下兩側),將所述軌座架137緊固地連接到所述機器人的所述近端平臺(未示出,在圖3-5的右側)。

由此,在主體板100與滑軌132剛性連接的同時,借助于第一緊固件135和第二緊固件139,機器人的所述近端平臺與軌座134剛性連接。因此滑軌132在軌座134中的轉動,對應為機器人的近端平臺在水平面內相對于主體板100的轉動。

作為示例,股骨復位手術時經常要求患者的臀部和腿部的水平角度可調節。當使用本發明上述實施例的遠端平臺時,患者的臀部放在遠端平臺的主體板100上而腿部放在機器人的近端平臺上的腿托上,此時近端平臺可相對于主體板100旋轉,就提供了患者的腿部的水平方位調節能力。

參考圖4和圖5,優選地,所述對接件安裝部包括四個對接件安裝座122,所述四個安裝座122位于所述主體板100左右兩側(圖4的上下兩側)且對稱布置。作為示例,每側的兩個安裝座122對應所述機器人對接件的相應側的兩個邊軌安裝柱80(圖4中示出),從而將主體板100與對接件剛性連接。

參考圖3-5,優選地,根據一個實施例的機器人的遠端平臺,還包括位于所述主體板100的近端側的左右兩側的會陰柱安裝孔110,具有會陰托114的會陰柱112安裝在所述會陰柱安裝孔110上。

當用于股骨的骨折復位時,所述具有會陰托114的會陰柱112會卡住患者的胯部。在左右兩側均提供會陰柱安裝孔110,可以通過將會陰柱112安裝在任一側安裝孔110上而選擇將患者的左腿或右腿置于上方。此外,會陰柱112的高度可以調整,會陰托114的水平面內方位也可以調整。

上面給出的各實施例,無疑可有各種變型和增減。例如,導軌可以最終和近端平臺剛性連接,而軌座與本發明遠端平臺的主體板剛性連接。軌道可以不僅僅是兩對軌道構件形成的兩段軌道,而是一個較大的連續弧形(例如一體的120度弧形段)甚至完整圓形的軌道。

盡管已經公開多個示例性實施例,但是本領域技術人員將理解,在不偏離本發明的精神和保護范圍的情況下,可做出各種改變和改進,并可適當地替代執行相同功能的部件。應注意,參考一個附圖說明的特征可以與其他附圖的特征組合起來,即使未明確提及。

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